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                          ABB工业机器人常用操作指令

                          2021-04-15 17:20:01来源:中国工业机器人网 浏览量:
                          核心摘要:ABB机器人怎么操作?ABB工业机器人常用的操作指令有哪些?不懂的想学习的统纺进来看看,收载,不然下次找不到。
                          ABB 工业机器人 技术知识
                          凭十多年的经验提炼出ABB工业机器人常用操作指令,适用于相关专业学生和从事自动化工作的技术人员参考。
                           
                          1、Set
                          指令作用:将数字输出信号置为1
                          应用举例:Set Do1;
                          执行结果:将数字输出信号Do1 置为1
                          2、Reset
                          指令作用:将数字输出信号置为0
                          应用举例:Reset Do1;
                          执行结果:将数字输出信号Do1 置为0
                          3、WaitDI
                          指令作用:等待一个输入信号状态为设定值
                          应用举例:WaitDI Di1,1;
                          执行结果:等待数字输入信号Di1 为1,之后才执行下面的指令
                          ABB 工业机器人 技术知识
                          常用逻辑控制指令
                          1)IF:
                          指令作用:满足不同条件,执行对应程序
                          应用举例:IF reg1 > 5 THEN
                                    Set do1;
                                    ENDIF
                          执行结果:如果reg1>5条件满足,则执行Set Do1指令
                                    将数字输出信号置为1
                          2)FOR:
                          指令作用:根据指定的次数,重复执行对应程序
                          应用举例:FOR i FROM 1 TO 10 DO
                                    routine1;
                                    ENDFOR
                          执行结果:重复执行10次routine1里的程序
                          3)WHILE
                          指令作用:如果条件满足,重复执行对应程序
                          应用举例:WHILE reg1 < reg2 DO
                                     reg1 := reg1 + 1;
                                     ENDWHILE
                          执行结果:如果变量reg1<reg2 条件一直成立,则重复
                                     执行reg1 加1,直至reg1<reg2 条件不成立
                                     为止
                          4)TEST
                          指令作用:根据指定变量的判断结果,执行对应程序
                          应用举例:TEST reg1
                                     CASE 1:
                                     routine1;
                                     CASE 2:
                                     routine2;
                                     DEFAULT :
                                     Stop;
                                     ENDTEST
                          执行结果:判断reg1数值,若为1则执行routine1,若为2则执
                                     行routine2,否则执行Stop
                          5) Offs 偏移功能
                          指令作用:以选定的目标点为基准,沿着选定工件坐标系的X、Y、Z 轴方向偏移一定的距离。
                          应用举例:MoveL Offs(p10, 0, 0, 10), v1000, z50,tool0 \WObj:=wobj1;
                          执行结果:将机器人TCP 移动至以p10 为基准点、沿着wobj1 的Z 轴正方向偏移10mm 的位置。

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